Yarışlar ilk petrol-yakıtlı otomobillerin yapılması ile başlamıştır. İlk yarış 22 Temmuz 1894 yılında Le Perit Journal adlı bir Paris magazin dergisi tarafından Paris-Roven arasındaki 50 km'lik bir mesafede 19 otomobilin katılması ile başlamıştır. Daha çok bir güvenilirlik yarışı şeklinde idi. Ancak yarış Paris to Rouen 1894 olarak değiştirilmiştir. Yarışmacılar Karl Benz, Benz& Cie, Gottlieb Daimler, Wilhelm Maybach, DMG gibi endüstri araçlarını da yarışlara katmıştır.İlerleyen yıllarda otomobil sporlarında farklı branşlar gelişmiş ve ilk pist yarışı 1898'de Periqueeux'te düzenlenmiştir.